Desde la perspectiva de la arquitectura, el robot se puede dividir en tres partes y seis sistemas, de los cuales las tres partes son: parte mecánica (utilizada para realizar diversas acciones), parte sensorial (utilizada para percibir información interna y externa), parte de control ( Controla el robot para completar varias acciones). Los seis sistemas son: sistema de interacción persona-computadora, sistema de control, sistema de accionamiento, sistema de mecanismo mecánico, sistema sensorial y sistema de interacción robot-entorno.
(1) Sistema de transmisión
Para hacer funcionar el robot es necesario instalar un dispositivo de transmisión por cada articulación, es decir, por cada grado de libertad de movimiento, que es el sistema de accionamiento. El sistema de conducción puede ser transmisión hidráulica, transmisión neumática, transmisión eléctrica o un sistema integral que los combine; puede ser transmisión directa o indirecta a través de mecanismos de transmisión mecánica como correas síncronas, cadenas, trenes de ruedas y engranajes armónicos. Debido a las limitaciones de los accionamientos neumáticos e hidráulicos, salvo en ocasiones especiales, ya no desempeñan un papel dominante. Con el desarrollo de los servomotores eléctricos y la tecnología de control, los robots industriales son impulsados principalmente por servomotores.
(2) Sistema de estructura mecánica
El sistema de estructura mecánica de un robot industrial consta de tres partes: una base, un brazo y un efector final. Cada parte tiene varios grados de libertad, formando un sistema mecánico de múltiples grados de libertad. Si la base está equipada con un mecanismo andante, se forma un robot andante; si la base no tiene un mecanismo para caminar y girar la cintura, se forma un solo brazo robótico. El brazo generalmente consta de la parte superior del brazo, el antebrazo y la muñeca. El efector final es una parte importante que se monta directamente en la muñeca. Puede ser una pinza de dos o varios dedos, o una pistola de pintura, herramientas de soldadura y otras herramientas operativas.
(3) Sistema sensorial
El sistema sensorial consta de módulos de sensores internos y módulos de sensores externos para obtener información significativa sobre los estados ambientales internos y externos. El uso de sensores inteligentes mejora el nivel de movilidad, adaptabilidad e inteligencia de los robots. El sistema sensorial humano es extremadamente hábil para percibir la información del mundo exterior. Sin embargo, para alguna información especial, los sensores son más efectivos que el sistema sensorial humano.
(4) Entorno robóticosistema de interacción
El sistema de interacción robot-entorno es un sistema que realiza la conexión y coordinación mutua entre robots industriales y equipos en el entorno externo. Los robots industriales y los equipos externos se integran en una unidad funcional, como unidades de procesamiento y fabricación, unidades de soldadura, unidades de ensamblaje, etc. Por supuesto, también se pueden integrar múltiples robots, múltiples máquinas herramienta o equipos, múltiples dispositivos de almacenamiento de piezas, etc. en una unidad funcional para realizar tareas complejas.
(5) Sistema de interacción persona-computadora
El sistema de interacción persona-computadora es un dispositivo que permite al operador participar en el control del robot y comunicarse con el robot, por ejemplo, el terminal estándar de la computadora, la consola de comando, el panel de visualización de información, la alarma de señal de peligro. , etc. El sistema se puede resumir en dos categorías: dispositivo de instrucción dada y dispositivo de visualización de información.
La tarea del sistema de control es controlar el actuador del robot para completar el movimiento prescrito y funcionar de acuerdo con el programa de instrucciones operativas del robot y la señal enviada desde el sensor. Si el robot industrial no tiene características de retroalimentación de información, es un sistema de control de bucle abierto; si tiene características de retroalimentación de información, es un sistema de control de circuito cerrado. Según el principio de control, el sistema de control se puede dividir en sistema de control de programa, sistema de control adaptativo y sistema de control de inteligencia artificial. Según la forma del movimiento de control, el sistema de control se puede dividir en control de puntos y control de trayectoria.
Hora de publicación: 15-dic-2022
