Para resolver los problemas que planteaba la escritura de aplicaciones en lenguaje máquina, se pensó inicialmente en usar mnemónicos para reemplazar las instrucciones de máquina difíciles de recordar. Este lenguaje, que utiliza mnemónicos para representar instrucciones de computadora, se denomina lenguaje simbólico, también conocido como lenguaje ensamblador. En lenguaje ensamblador, cada instrucción de ensamblaje, representada por símbolos, corresponde a una instrucción de máquina; la complejidad de la memoria se reduce considerablemente; no solo es fácil comprobar y modificar errores del programa, sino que la computadora puede asignar automáticamente la ubicación de almacenamiento de instrucciones y datos. Los programas escritos en lenguaje ensamblador se denominan programas fuente. Las computadoras no pueden reconocer ni procesar directamente los programas fuente. Deben traducirse a un lenguaje máquina que las computadoras puedan comprender y ejecutar mediante algún método. El programa que realiza esta traducción se denomina ensamblador. Al usar lenguaje ensamblador para escribir programas, los programadores aún necesitan estar muy familiarizados con la estructura de hardware del sistema informático, por lo que, desde la perspectiva del diseño del programa, sigue siendo ineficiente y engorroso. Sin embargo, es precisamente porque el lenguaje ensamblador está estrechamente relacionado con los sistemas de hardware de las computadoras que en ciertas ocasiones específicas, como los programas centrales del sistema y los programas de control en tiempo real que requieren una alta eficiencia de tiempo y espacio, el lenguaje ensamblador sigue siendo una herramienta de programación muy efectiva hasta la fecha.
Actualmente no existe una norma de clasificación unificada para los brazos robóticos industriales. Se pueden establecer diferentes clasificaciones según los requisitos.
1. Clasificación por modo de accionamiento 1. Tipo hidráulico. El brazo mecánico accionado hidráulicamente suele constar de un motor hidráulico (diversos cilindros de aceite, motores de aceite), servoválvulas, bombas de aceite, tanques de aceite, etc., que forman un sistema de accionamiento, y el actuador que lo impulsa funciona. Suele tener una gran capacidad de agarre (hasta cientos de kilogramos) y se caracteriza por su estructura compacta, movimiento suave, resistencia al impacto, resistencia a la vibración y buen rendimiento a prueba de explosiones. Sin embargo, los componentes hidráulicos requieren alta precisión de fabricación y un alto rendimiento de sellado, ya que, de lo contrario, las fugas de aceite contaminarán el medio ambiente.
2. Tipo neumático. Su sistema de accionamiento suele estar compuesto por cilindros, válvulas de aire, tanques de gas y compresores de aire. Se caracteriza por una fuente de aire conveniente, acción rápida, estructura simple, bajo costo y fácil mantenimiento. Sin embargo, es difícil controlar la velocidad y la presión de aire no puede ser demasiado alta, por lo que su capacidad de agarre es baja.
3. Tipo eléctrico El accionamiento eléctrico es actualmente el método de accionamiento más utilizado para brazos mecánicos. Sus características son una fuente de alimentación conveniente, respuesta rápida, gran fuerza de accionamiento (el peso del tipo de articulación ha alcanzado los 400 kilogramos), detección, transmisión y procesamiento de señales convenientes, y se puede adoptar una variedad de esquemas de control flexibles. El motor de accionamiento generalmente adopta un motor paso a paso, un servomotor de CC y un servomotor de CA (el servomotor de CA es la forma principal de accionamiento en la actualidad). Debido a la alta velocidad del motor, generalmente se utiliza un mecanismo de reducción (como el accionamiento armónico, el accionamiento de rueda dentada cicloide RV, el accionamiento de engranajes, la acción espiral y el mecanismo de múltiples varillas, etc.). En la actualidad, algunos brazos robóticos han comenzado a utilizar motores de alto par y baja velocidad sin mecanismos de reducción para el accionamiento directo (DD), lo que puede simplificar el mecanismo y mejorar la precisión del control.
Hora de publicación: 24 de septiembre de 2024
