robots industrialesSe utilizan ampliamente en la fabricación industrial, como la fabricación de automóviles, electrodomésticos y alimentos. Pueden reemplazar el trabajo repetitivo de manipulación estilo máquina y son un tipo de máquina que depende de su propia potencia y capacidades de control para lograr diversas funciones. Puede aceptar comandos humanos y también puede funcionar según programas preestablecidos. Ahora hablemos de los componentes básicos de los robots industriales.
1.cuerpo principal
El cuerpo principal es la base de la máquina y el actuador, incluidos el brazo superior, el antebrazo, la muñeca y la mano, formando un sistema mecánico de múltiples grados de libertad. Algunos robots también tienen mecanismos para caminar. Los robots industriales tienen 6 grados de libertad o más y la muñeca generalmente tiene de 1 a 3 grados de libertad.
El sistema de accionamiento de los robots industriales se divide en tres categorías según la fuente de energía: hidráulico, neumático y eléctrico. Según las necesidades, estos tres tipos de sistemas de propulsión también se pueden combinar y combinar. O puede ser impulsado indirectamente por mecanismos de transmisión mecánica como correas síncronas, trenes de engranajes y engranajes. El sistema de accionamiento tiene un dispositivo de potencia y un mecanismo de transmisión para hacer que el actuador produzca las acciones correspondientes. Estos tres sistemas de propulsión básicos tienen sus propias características. La corriente principal es el sistema de propulsión eléctrica.
Debido a la amplia aceptación de los servomotores de CA y CC de baja inercia y alto par y sus servocontroladores de soporte (inversores de CA, moduladores de ancho de pulso de CC). Este tipo de sistema no requiere conversión de energía, es fácil de usar y sensible al control. La mayoría de los motores deben instalarse con un mecanismo de transmisión de precisión detrás: un reductor. Sus dientes utilizan el convertidor de velocidad del engranaje para reducir el número de rotaciones inversas del motor al número deseado de rotaciones inversas y obtener un dispositivo de par más grande, reduciendo así la velocidad y aumentando el par. Cuando la carga es grande, no es rentable aumentar ciegamente la potencia del servomotor. El par de salida puede mejorarse mediante el reductor dentro del rango de velocidad apropiado. El servomotor es propenso a calentarse y a vibrar de baja frecuencia durante el funcionamiento de baja frecuencia. El trabajo prolongado y repetitivo no es propicio para garantizar su funcionamiento preciso y confiable. La existencia de un motor reductor de precisión permite que el servomotor funcione a una velocidad adecuada, fortalezca la rigidez del cuerpo de la máquina y genere un par mayor. Actualmente existen dos reductores convencionales: el reductor de armónicos y el reductor RV.
El sistema de control del robot es el cerebro del robot y el factor principal que determina la función y el rendimiento del robot. El sistema de control envía señales de comando al sistema de accionamiento y al actuador de acuerdo con el programa de entrada y lo controla. La principal tarea de la tecnología de control de robots industriales es controlar la gama de actividades, posturas y trayectorias, y el tiempo de acciones de los robots industriales en el espacio de trabajo. Tiene las características de programación simple, operación del menú de software, interfaz amigable de interacción persona-computadora, indicaciones de operación en línea y uso conveniente.
El sistema de control es el núcleo del robot y las empresas extranjeras están muy cerradas a los experimentos chinos. En los últimos años, con el desarrollo de la tecnología microelectrónica, el rendimiento de los microprocesadores ha aumentado cada vez más, mientras que el precio se ha vuelto cada vez más barato. Ahora hay en el mercado microprocesadores de 32 bits que cuestan entre 1 y 2 dólares estadounidenses. Los microprocesadores rentables han brindado nuevas oportunidades de desarrollo para controladores de robots, haciendo posible desarrollar controladores de robots de bajo costo y alto rendimiento. Para que el sistema tenga suficientes capacidades informáticas y de almacenamiento, los controladores de robots ahora se componen principalmente de potentes series ARM, DSP, POWERPC, Intel y otros chips.
Dado que las funciones y características existentes del chip de uso general no pueden satisfacer completamente los requisitos de algunos sistemas robóticos en términos de precio, función, integración e interfaz, el sistema robótico necesita la tecnología SoC (System on Chip). Integrar un procesador específico con la interfaz requerida puede simplificar el diseño de los circuitos periféricos del sistema, reducir el tamaño del sistema y reducir costos. Por ejemplo, Actel integra el núcleo del procesador NEOS o ARM7 en sus productos FPGA para formar un sistema SoC completo. En términos de controladores de tecnología robótica, su investigación se concentra principalmente en Estados Unidos y Japón, y existen productos maduros, como DELTATAU en Estados Unidos y TOMORI Co., Ltd. en Japón. Su controlador de movimiento se basa en tecnología DSP y adopta una estructura abierta basada en PC.
4. Efector final
El efector final es un componente conectado a la última articulación del manipulador. Generalmente se utiliza para agarrar objetos, conectarse con otros mecanismos y realizar tareas requeridas. Los fabricantes de robots generalmente no diseñan ni venden efectores finales. En la mayoría de los casos sólo ofrecen una pinza sencilla. Por lo general, el efector final se instala en la brida de los 6 ejes del robot para completar tareas en un entorno determinado, como soldadura, pintura, pegado y carga y descarga de piezas, que son tareas que requieren que los robots completen.
Hora de publicación: 18-jul-2024
